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【项目介绍】
想不想在你的书桌上放一个呆萌可爱的小机器人呢？在无聊的时候，控制它来为你“跳个舞”，缓解一下百无聊赖的心情。今天这里给大家分享案例是精舞堂BOB。它是一个根据前方物体远近距离，改变舞蹈动作的3D打印机器人。
成品图：
视频：
【项目器材】
1.75mm PLA (1公斤) 3D打印耗材 （橙色）
DFBeetle控制器 1
DFBeetle住控制器扩展板 1
DFrobot SG90舵机 4
Risym HC-SR04超声波模块 1
DFrobot 3.7V锂电池 1
DFrobot 3.7V锂电池充电器 1
单芯杜邦线（10根母-母） 1
基础焊接工具套装 1（选配）
【制作步骤】
第一部分机械结构
A.3D打印模型
本次3D打印机器人共有4部分组成：头部、底板、腿部、脚部。经过多次试验测试分析BOB在运动过程中的稳定性、可靠性以及打印所需的时间、原材料的消耗，以及强度等综合考虑。对打印的部件设置了不同的填充率，其设置为头部20%，底板20%，腿部100%，脚部50%。部件数量：头部和底板各1个，腿部和脚部各2个。
B.结构组装
通过3D打印机打印完成四个部分的组件，如下图所示
底板机械部分安装
取出两只舵机，按下图所示方向安装，作为机器人腿根部的关节控制部分。（注意：打印件仍然需要适当修模，使用锉刀，简单清理一下舵机的槽位，以便轻松的安装舵机）
腿部机械部分安装
取出舵机的单向舵盘，按下图所示的方向安装好以后，用螺丝固定。（注意，固定舵盘旋转轴的地方使用较长点的螺丝，保证舵机在转动过程中，腿部与其能够同步转动。）
脚部机械部分安装将上述组合件翻身，用螺丝将2个单向舵盘固定在腿部的垂直面内侧，
再取出两只舵机安放在两只脚上如下图所示。
将上述组合件与左右脚部分组合为一整体，此时BOB下半身已经完成机械结构的安装。
头部组合安装
头部的安装比较简单，只要按正确的方向将头部卡在下半身上即可。整体效果如下图所示。可以看到BOB已经初具雏形了。
第二部分BOB电子部分
此次推荐使用 的控制板是Beetle控制器和Beetle主控器拓展板，说起Beetle大家一定不陌生。作为DFRobot全新一代微型控制器Beetle了它只有硬币大小！但是它的功能依然强大：10个数字口，4个PWM,5个模拟输入，2组电源端口，满足你对Leonardo的高要求。相信各位小伙伴在制作一个小巧美观的互动作品时，常常为选择合适大小的主控器而苦恼。现在你可以把Beetle隐藏到任何作品当中，例如本例中的BOB。
Beetle引脚定义
Beetle主控器PWM口分别为（3，9，10，11）。（注意：数字口3对应SCL，而在Beetle 扩展板上是没有SCL的，因此需要我们自己焊接一根线将SCL引出如下图所示）
再将Beetle主控器安装在Beetle扩展板上，依次焊接各引脚。
BOB眼睛部分使用的是HC-SR04超声波测距传感器，其四根引脚VCC、TRIG、 ECHO 、 GND分别用红、蓝、黄、绿四根杜邦线引出。
电路连线：
舵机连线：左右脚部舵机（左脚接数字口11，右脚接数字口3，由于数字口3是我们引出的，所以将引出的SCL引脚引入右脚舵机的数字口，再将其VCC和GND接入拓展板）左右腿部分舵机左腿接数字口10，右腿接数字口9。
超声波连线：超声波传感器的VCC\GND\Echo\Trig引脚分别接扩展板的VCC\GND\A0\A1口。
连线接好以后烧录一下程序，调整舵机初始位置为90度。（注意Beetle控制器的Board类型为Arduino Lenardo）
代码见附件！
现象:
Beelte正常使用，加载新程序后，在电脑上找不到Beetle的虚拟串口？
原因：
在排除接线问题后，此现象一般是新程序影响了USB通讯导致。Beetle/Leonardo的USB转串口是由相应的软件实现的（Arduino IDE中实现），它和用户程序都在ATMEGA32U4中，如果用户程序影响了USB的相关操作将导致看不到USB虚拟串口。此时需要重新加载可用的用户程序（比如Blink）。 由于Beetle/Leonardo已经和电脑失去联系，不能自动复位，需要人工复位方式进行加载。Beetle的复位需要通过跳线短接ICSP接口中的RESET和GND来实现。 注意Beetle/Leonardo上电启动时将直接运行用户程序，因此通过插拔USB不能使其进入Bootloader。
方法：
手动复位下载程序过程：
1)在Arduino IDE中打开blink程序，单板类型选择为“Leonardo”，点击“upload”上载程序；
2)当IDE中显示“uploading”时，用跳线进行软复位（将ICSP接口中的RESET和地短路一下后断开）；
3)等待程序加载完毕。
【测试运行】
将3.7V锂电池 的正负极插在Beetle扩展板的电源接口上，按下开关。BOB 根据前方物体的距离，跳出不同的舞蹈。
【总结拓展】
本次BOB的外形比较中规中矩，如果你有不错的创意可以发挥出来，打造个性化的BOB。另外在功能上，我们也可以进行拓展，本例中我们只是给BOB制定了两种动作，你可以修改程序代码玩出更多的花式。让BOB伴随音乐起舞。（加个MP3播放模块），或则你想用手机控制你的BOB，那么换块Bluno Beetle主控板来玩蓝牙BOB。（完结）
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