数字PK模拟

对比基于不同控制理念的两只爬虫机器人

作者：臧海波

日期：2011年7月26日

题图照片展示了我近期制作的两只仿生爬虫机器人，左侧的爬虫为AVR ATMEGA8单片机控制两只舵机运转的模式，右侧为BEAM神经元网络控制两只减速电机运转的模式。

一，简介

在数字计算机大行其道的今天，几乎所有的机电一体化设备均采用数字（程序）控制的方式，小到玩具模型，大到生活生产设备，单片机和电脑都被广泛的应用着。与早期模拟控制方式相比，数字控制方式有很多得天独厚的优点，例如控制精确度高、升级方便、一致性好、性能稳定、维护方便等等。但是不可否认，模拟控制也许多无法取代的优点。本文就将站在一个客观的角度，回归自然和传统，去挖掘人类早已拥有的聪明才智，对模拟和数字控制理念进行回顾。通过两只简易爬虫机器人的制作，对比它们的运行效果，来比较这两种控制方式的优劣。

既然是PK，首要的前提应该是双方胜算均等，这样才会有更多的悬念。我制定了如下的目标：

1，制作两只四足爬虫机器人，使用数控和模控两种截然不同的控制方式，实现它们的爬行前进。

2，简化问题，不去考虑爬虫机器人的倒退、拐弯、避障等额外功能。

3，每只爬虫的制作成本控制在60元以下。实际上每只爬虫控制核心的电子部分，造价均低于15元。

4，爬虫的机械部分使用完全相同的材料来制作，成品形制尽量相同。

5，使用相同规格的3.7V 1200MAH锂电池做为电源。

6，成品重量均控制在60克以下。

7，在实现上述目标的前提下，把两只机器人做的艺术一点。

    从构思这个题目，到收集材料，再到着手实现这两只爬虫机器人，我对它们最终的PK结果也充满了好奇。作为一名DIY爱好者，可以完全按照自己的喜好来设计规则，这也是手工制作引人入胜的地方吧！

二，结构与控制方法 (责任编辑：admin)