主要参数如下：
空机重量：390g；
起飞重量（11.1V 2200mAh）：550g；
续航时间：20分钟；
载重能力：200g；
悬停力效率：>10g/w

电机：2206 kv1200
桨：8043
单个电机最大推力 290g；

陀螺仪 MAX21000
加速度计 ADXL362
磁阻  HMC5983
气压计 MS5611

传感器全部使用SPI接口，软件利用RTT的SPI驱动，所以ODR非常高。

陀螺仪ODR         2kHz
姿态解算更新率    1kHz
控制更新率        1kHz
电调接受更新率    1kHz
（个人觉得以上都不需要那么高）

全机一共9个微控制器，1个STM32F4 其他的STM32F1，全部运行RTT，全部使用CAN BUS 通信。
飞控集成度较高，可以单独完成飞行任务。
拓展模块包括电源板，电调板，各个传感器，PWM解码模块等，因为有了CAN Bus，使用很方便，论文内有详细说明。

电调为自制兼容ESC32的硬件（感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图）
软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层，劫持了PWM更新函数，从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程，降低延迟，提供了反馈。
并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率（意义不大）。

论文里面提到几个新的思路，包括虚拟终端，大的PCB机架+电路，单总线在四轴上的应用，都是我在以前的制作中，感觉非常不方便后，提出的解决方案，在实际中也帮我省了很多精力去调试。
RTT也在做sensor了，以后做飞机就不那么累了。

图片：

然后是视频：