数字PK模拟 对比基于不同控制理念的两只爬虫机器人(3)
时间:2013-02-21 11:16 来源:digi01.blog.163.com 作者:digi01 点击:次
表1的控制思路相对简单。当机器人冷启动以后，随时序的进行，在同一时刻只有一只电机在运转，驱动爬虫向前行进。比如，左前腿处于抬起的状态（头部电机正转），随之而来的事件是右后腿抬起（尾部电机反转）。这是一个比较谨慎的控制方法，它的优点是两只电机之间的逻辑关系非常清晰，相互之间影响少，无论从模拟控制的角度还是数字控制的角度都比较容易实现。它的另一个优点是机器人的功能扩充非常灵活，只需要通过传感器来改变其中一只电机的时序，就可以使爬虫做后退和转弯等复杂的动作。 三，制作机器人的骨架
1，制作数字爬虫的骨架。
所需材料：
图二，准备好制作数字爬虫骨架所需的全部材料。 
图三，爬虫头部的舵机需要抬起30度角，我使用废光驱外壳的铁皮做了一个简单的结构件。把洞洞板裁剪成适当尺寸，作为爬虫的身体。
图四，加工好的结构件固定在爬虫的头部舵机上的示意，这个结构件也起到头部舵机与爬虫身体之间的连接和固定。
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