这种枪可以自动追踪移动的目标，然后朝目标发动进攻。好，我们开始今天的武器制作教程！（P.S.纯玩具，不是教你做武器！）

气枪或彩弹枪×1（这玩意在我国确实不太好搞，大家可以联系一下真人CS场地的人，问一下他们所使用玩具枪的货源，或者直接买一个电动软弹玩具枪，某宝一搜便知，子弹软绵绵的，打在身上也不会很痛）。

追踪摄像头×1

PC电脑×1（用来处理摄像头收集到的视频，以确认目标）。

伺服电机×3（其中两个用来控制枪的瞄准，能够实现枪的平移和倾斜等动作，另一个用来控制和扣动枪的扳机）

螺丝、螺母、螺栓×若干

DIY一个底座或支架，木头或金属皆可

USB TypeA 转Type B转接线

22号实心焊丝若干

伺服电池（带防水盒子）

Arduino开发板×1（防水）

这一步非常的考验大家的动手能力，因为这种枪的硬件组装并不是有完整的定义和教程的，只能把各种零件按你的想法安装到一起，再此，硬创邦给出一些意见仅供参考：

最需要注意的，就是找到枪的重心，要保证枪在安装之后，伺服电机在操控枪械做任何动作的时候，都用力均衡。不过这一步也是最难的，因为大家买到的枪不一样，重心也会不一样，具体的重心位置还需要各位创客自己花一些时间去测量。

摄像头一定要牢固的安装在基座上，无论如何摄像头不能晃动，由于摄像头和枪挨得比较近，所以要保证枪械的动作幅度碰不到摄像头。

底座一定要牢靠，三脚架底座非常酷，稳定性也尚可，制作方面也比较容易，但重量一般不够，如果枪械动作幅度较大，那么整体就容易晃动，如果你不能保证制作的三脚架绝对稳定，就在在底部做一些相应的固定处理！

找到枪械的重心之后，把枪安装到底座上的固定架上，架上一定要有两个活动架，可以使枪械实现平移、倾斜的活动目的，然后把伺服电机和活动架连接。

总之，安装时的三个重点要牢记：稳定，稳定，还是稳定！

接下来是一道送分题，按照电路图，把Arduino和伺服电机等部件连接起来。

整个系统需要一个独立电源，推荐4 C-cell或D-cell电池，使用电压6V。

伺服电机有三个电线，电力、地线和信号线，每个伺服电机的电源线通常是红色的，连接到电池的（+）线，地线通常是黑色或棕色，连接（-），信号线通常是黄色、橙色或者白色，连接I/O接线口。

同时你还可以选择性地添加一些开关和LED灯。

使用焊丝将连接线焊丝以固定。

整个岗哨枪的核心就在于软件了。

首先，把Arduino插入电脑，下载Arduino IDE，并且下载相关处理软件如果你的Arduino是 Diecimila以上的版本，则需要连接电源跳线。

然后需要在库中下载 JMyron, blobDetection和 controlP5 libraries  ，点击连接进入下载，解压，然后按照其中的README.txt文件的说明进行操作即可。

打开 Arduino IDE中的代码，确保电路板和串行端口在工具栏中的正确选择，然后单击确定，等待编译，然后点击上传，Arduino的代码调试就结束了。

P.S. 

Win 7用户有可能会遇到一些问题，在这里给大家一些解决方法：

当你遇到这个运行错误时： processing.app.debug. RunnerException: UnsatisfiedLinkError: D:\Software\processing-1.2.1\libraries\JMyron\library\JMyron. dll: Can't find dependent libraries:

"Reason : Windows 7 doesn't come with MicroSoft C libraries, which were normally include in the other (older) Windoes system.

意味着有两个Windows 7文件丢失，分别为：MSVCP71.dll和Msvcr71.dll

点击如下链接，下载这两个文件：?attachment_id=38105

下载完成后，将文件放到相应位置。

32位操作系统放到Windows/System32文件夹中。

64位操作系统放到Windows/SysWOW64 文件夹中。

当你运行代码时，屏幕上会有两个窗口弹出，一是摄像头的监控画面，另一个是控制面板。

在这个系统下，有两个模式。

手动模式：手动指向目标，并向其开火。

自动模式：系统会用一段时间去适应背景，过后如果有与背景颜色相违背的物体冲入画面，系统就会给枪下达攻击命令，自动射击物体。

当这些都完成后，枪械并不能准确地完成射击，所以需要一些校准，先通过软件中的 xMin, xMax, yMin和 yMax轴进行校准，然后还需要调整Arduino中的代码，具体参考代码如下：

if(digitalRead(7) == HIGH) {
        xPosition = 110 ;
        yPosition = 135 ;
        fire = 0;
    }


To set the home position (no USB communication), change these lines :
    if(idle) {
        idleCounter++;   
        if(idleCounter > 10000) {
            analogWrite(5, 50);
            delay(250);
            digitalWrite(5, LOW);
            idleCounter = 0;
        }
        else{
             digitalWrite(5, LOW);
        }
        xPosition = 110 ;
        yPosition = 100 ;
        fire = 0;
    }


To set the 'squeezed' and 'not squeezed' positions for the trigger servo, changethese lines :
    void Fire(int selector) {
        if(selector == 1) {
            fireTimer++;
            if(fireTimer >=0 && fireTimer <= triggerTravelMillis) {
                trigger.write( 90 );
                digitalWrite(2, HIGH);
            }
            if(fireTimer > triggerTravelMillis && fireTimer < 1.5*triggerTravelMillis) {
                trigger.write( 140 );
                digitalWrite(2, LOW);
            }
            if(fireTimer >= 1.5*triggerTravelMillis) {
                fireTimer = 0;
            }
        }
        if(selector == 3) {
            trigger.write( 90 );
            digitalWrite(2, HIGH);
        }
    }
    void ceaseFire(int selector) {
        if(selector == 1) {
            fireTimer = 0;
            trigger.write( 140 );
            digitalWrite(2, LOW);
        }
        if(selector == 3) {
            trigger.write( 140 );
            digitalWrite(2, LOW);
        }
    }

好了，让我们来看一看成品效果的视频吧：

已和谐