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PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

时间:2017-10-29 21:39来源:未知 作者:admin 点击:
这是12号索道游者的吊绳攀爬机器人的改良版,其主要是模仿灵长类动物在吊绳攀爬时的运动方式,攀爬在树枝上或者是吊在绳索上,是依靠双手攀住树枝或者绳索,然后通过双臂交替向前抓握来实现移动的。本项目机器人的造型类似一只猴子,所以又称为机械猴。【原
PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】
这是12号“索道游者”的吊绳攀爬机器人的改良版,其主要是模仿灵长类动物在吊绳攀爬时的运动方式,攀爬在树枝上或者是吊在绳索上,是依靠双手攀住树枝或者绳索,然后通过双臂交替向前抓握来实现移动的。本项目机器人的造型类似一只猴子,所以又称为“机械猴”。【原址:http://www.geekfans.com/article-4419-1.html】

主要材料

齿轮 螺丝螺母
回形针

所需工具

具体看下图器材准备

制作步骤

  • 第1步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    器材准备

    电源部件

  • 第2步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    减速箱部件

  • 第3步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    主体结构部件

  • 第4步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    电路原理
    本项电路原是比较简单的,就是直接一组电池连接一个电机,中间通过一个拨动开关来控制电路的通断。

  • 第5步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    动力——

      本项目结构平台的动力部件是减速电机,并且整体规格尺寸是基于PVCBOT的A型减速箱来设计的,也就是说只要是采用PVCBOT的A型减速箱的减速电机就都能作为当前项目的动力部件(常见的有AN20、AK30减速电机)。 
      当前项目我们直接使用制作完成的AN20(或AK30)减速电机,而关于这些减速电机的具体制作教程请参阅之前在本版块的《PVCBOT【Reducer-AN20】DIY--A型N20减速箱》教程,即:http://www.geekfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=65793&page=1#pid363276

  • 第6步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    腿部——

      剪裁一根长10.5cm、宽1cm的PVC长条。 
    如图所示从PVC长条其中一端起,分别在2cm、4cm、6.5cm、8.5cm的位置画好横截线,并且把2cm、8.5cm两处的横截线中点作为打孔标记。

  • 第7步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    在上一步骤画好的两个打孔标记的位置,分别钻出两个直径2mm的小孔。

  • 第8步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用尖嘴钳分别沿着PVC长条上4cm和6.5cm位置的横截线,把长条弯折成如图所示的凹形支架

  • 第9步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把凹形支架用502胶水固定在A型减速箱如图所示的位置,即支架顶部搭在电机上,而支架两端与减速箱两侧外壳的后端靠在一起。 
      这样,减速箱外壳就相当于机器人的躯干,而支架两端长出减速箱外壳的部分就作为机器人的腿部   
    注意:502胶水只需涂在凹形支架与减速箱外壳之间接触的位置,千万不要涂在靠近电机的位置,以避免把电机给粘坏了

  • 第10步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    凹形支架粘贴到减速箱外壳上时,要求支架两端上的小孔不能被减速箱外壳挡住。 
      因为502胶水干得非常快,为了一击即中保证粘贴位置的准确,建议: 
      1)先不要涂胶水,尝试把凹形支架搭在目标的位置; 
      2)接着用铅笔在减速箱外壳上做好固定位置的标记; 
      3)然后在凹形支架的其中一条腿内侧涂上胶水,对准减速箱外壳上做好的目标位置迅速靠近粘贴上去; 
    4)贴好了凹形支架的一条腿之后,再用前面同样方法粘贴另一条腿。

  • 第11步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把作为限位杆的长轴从凹形支架其中一条腿上的小孔穿进去,再从另一条腿穿出来。

  • 第12步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    限位杆从两条腿左右两侧伸出的长度要一样。

  • 第13步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    假如腿部上的两个小孔钻得比较大,容易使得限位杆安装在上面比较松的话,这时候可以涂上一点502胶水把限位杆固定住。

  • 第14步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    背部——

      剪裁一块长9.5cm、宽1.5cm的PVC长条。 
      从长条一端开始,分别在1cm、3.5cm、6cm、8cm四个位置画上横截线,其中3.5cm处横截线的中点位置画上打孔标记。

  • 第15步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    在打孔位置钻出一个直径为2mm的小孔。

  • 第16步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用尖嘴钳沿着PVC长条上1cm、6cm、8cm三个位置的横截线弯折,最后得到成如图所示的形状,作为背部支架

  • 第17步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

     准备把背部支架安装到减速箱顶上。

  • 第18步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

     对于背部支架上1cm位置处弯折得到的勾状结构,在内侧涂上少量502胶水,然后勾住凹形支架的顶端,等待502胶水干掉。

  • 第19步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    背部支架跨过减速箱顶部,从前面勾住减速箱的底部,涂上少量502胶水让背部支架与减速箱固定起来。

  • 第20步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    背部支架盖在减速箱的顶部,起到一个支撑作用,同时也对减速箱里面的齿轮起到一个保护作用,避免从外部直接碰到齿轮而影响减速箱的工作。

  • 第21步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    传动——

      这里将用盘面上带孔的大齿轮以及螺丝/螺母制作传动用的曲柄结构。

  • 第22步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把M2*10的螺丝从大齿轮盘面上的小孔穿过,其中要求是从齿轮中心轴孔突出一侧的盘面穿入。 
      然后用给螺丝套上M2的螺母并拧紧。 
      提示:为了拧紧螺母,可以用尖嘴钳把螺母一侧夹紧不允许其转动,再用螺丝刀扭动螺丝并最终拧紧它。

  • 第23步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    两个大齿轮上都固定了M2*10的螺丝,以此作为曲柄。

  • 第24步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用尖嘴钳夹住减速箱上的长轴不允许其转动,然后用手握住大齿轮,让齿轮中心的轴孔对着长轴,把齿轮转动着扭到长轴上。 
      大齿轮扭入长轴的深度是让长轴刚好从齿轮盘面的另一侧露出来一点。 
      注意:大齿轮上伸出螺丝的一侧是朝着外侧的。

  • 第25步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    两个大齿轮分别安装到长轴的两端。

  • 第26步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

     转动大齿轮,调整它与长轴之间的相对位置,使得左右两个大齿轮上的螺丝位置正好是对称的,也就是: 
      假如左边齿轮上的螺丝位于齿轮盘面的最高点,则右边齿轮上的螺丝就应该位于齿轮盘面的最低点;假如左边齿轮上的螺丝位于齿轮盘面的最低点,则右边齿轮上的螺丝就应该位于齿轮盘面的最高点。

  • 第27步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    手臂——

      剪一段长14.5cm、宽1.5cm的PVC长条。 
      从长条其中一端起,分别在3cm、3.5cm、5cm、7cm、9.5cm、12cm、13cm等七个位置画上横截线。 
      同时,从一端边缘开始到3cm处横截线之间,在中心线左右各1.5mm的位置分别画一条连接直线,即为边缘到横截线之间有一根宽度为3mm左右的开槽标记线。 
      另外,在7cm处横截线的中点位置画上打孔标记。

  • 第28步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    沿着前面的开槽标记用剪刀在长条上剪出一条长3cm、宽3mm的凹槽。    
      同时,在打孔标记的位置,钻一个直径为2mm的小孔。

  • 第29步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用同样的方法,制成两根这样形状的PVC长条。

  • 第30步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用尖嘴钳把两根曲别针拉直。

  • 第31步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    用尖嘴钳沿着PVC长条上3.5cm、5cm、9.5cm、12cm、13cm等五个位置的横截线弯折,最后得到成如图所示的形状,作为手臂。 
      两根手臂都弯折成同样的形状。

  • 第32步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把曲别针沿着手臂的弯折结构进行弯折,从手臂上小孔位置前面一点开始,到手臂前端结束,长出的曲别针部分用尖嘴钳夹断。 
      然后借助透明胶布把弯折好的曲别针捆绑固定在手臂的内侧,作为给手臂加固用的骨架。

  • 第33步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    如图所示,把作为躯干的减速箱平放在桌面上。 
      把两片红色M3垫片分别套到两个传动大齿轮的螺杆上。 
      再在腿部的限位杆两端各套入一个红色M3垫片。

  • 第34步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把手臂如图所示安装到减速箱上,其中传动大齿轮上的螺杆从手臂上的小孔穿出,而腿部的限位杆套到手臂后端的凹槽中。

  • 第35步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    大齿轮上的螺杆从手臂穿出之后,再套上一个M3红色垫片,然后在拧上一个M2螺母。 
      提示:这里不需要把螺母拧紧。

  • 第36步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    限位杆从手臂凹槽穿出之后,也再套上一个M3红色垫片。

  • 第37步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    从限位杆外侧套上一个塑料垫圈。

  • 第38步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    借助尖嘴钳,把塑料垫圈往限位杆内侧压进去。

  • 第39步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

     让塑料垫圈压着M3垫片靠近腿部,但不会把手臂和腿部夹得过紧,而是留有一定的空隙。

  • 第40步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

     

  • 第41步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把手臂上的M2螺母继续往里拧,使得M3红色垫片把手臂夹住,但不要夹得过紧,让M垫片与手臂之间有一点空隙。 
      然后用热熔胶把M2螺母与螺杆之间的部分粘起来。

  • 第42步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    两只手臂都用前面所述的方法安装到减速箱做成的躯干上。

  • 第43步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    接口——

      这里我们采用PVCBOT里常用的PH2.0的插头作为可拔插的接口。“PH”是一种连接器件,其PH插头包括外壳和端子两个部分,“2.0”代表引脚之间的间距为2mm。

  • 第44步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    一根长导线剪成两小根短的导线。

  • 第45步:

    PVCBOT【12号C版】机械猴--吊绳攀爬机器人【转译】

    把两根导线分别焊接到减速箱上电机的两个电极上。

  • 第46步:

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